Доброго времени суток! Может кто сталкивался, необходимо реализовать синхронную работу двух сервоприводов ASDA-A2, по CANopen сети. Если кто сталкивался помогите пожалуйста!!!
Я реализовал данную схему вот так: первый сервопривод через ПЛК отслеживает значение текущего положения другого, и едет в это положение. Недостаток в том что он не повторяет скорость, ускорение и т.п. и если ведущий крутится быстро, ведомый не успевает и наоборот если медленно то начинаются рывки и вибрации на ведомого.
Заранее благодарю!!!
Следящий режим ASDA-A2
-
- Сообщения: 22
- Зарегистрирован: 19 фев 2019, 13:17
Re: Следящий режим ASDA-A2
В апнотах есть настройка портальной системы, но она не по канбас. Но, наверное через канбас это не очень вариант. Посмотрите, там все довольно понятно вроде бы описано.
-
- Сообщения: 22
- Зарегистрирован: 19 фев 2019, 13:17
Re: Следящий режим ASDA-A2
Не подскажите где можно посмотреть настройку портальной системы?
Re: Следящий режим ASDA-A2
вот в этом документе с страницы 176. (странно что вы этот документ не видели....
-
- Сообщения: 22
- Зарегистрирован: 19 фев 2019, 13:17
Re: Следящий режим ASDA-A2
Спасибо! почему-то и правда его проглядел О_о. Тогда другой вопрос, если с контроллера нет возможности управлять импульсно, можно же входы мастера OA и OB отправить на входы ведомого PULSE и SIGN? если я правильно понял логику это должно работать?
Re: Следящий режим ASDA-A2
Можно, только используйте дифференциальный выход одного и запускайте его на дифференциальный вход h_pulse h_dir и настраивайтесь их на a/b режим. Но как правильно это дело обрабатывать сказать не могу. Почитайте повнимательнее про проталкивать в примерах. Я такого не разу не настраивал, потому не могу подсказать.
Мне одно непонятно, а кто у вас управляющие импульсы задаёт?
Мне одно непонятно, а кто у вас управляющие импульсы задаёт?
-
- Сообщения: 22
- Зарегистрирован: 19 фев 2019, 13:17
Re: Следящий режим ASDA-A2
Самому мастеру задается задание по CANopen интерфейсу. Я вроде что-то сделал, но коэффициенты редукции не пойму где настроить, да и визжит ведомый при больших скоростях почему-то.
Re: Следящий режим ASDA-A2
если визжит, то необходимо настраивать регуляторы контуров скорости и положения.
вот краткая инструкция
вот краткая инструкция
-
- Сообщения: 22
- Зарегистрирован: 19 фев 2019, 13:17
Re: Следящий режим ASDA-A2
Спасибо! Вроде работает, не пробовал еще с железом конечно, вдруг появятся расхождения, а так похоже на правду)