Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

wayneenterprise
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 12 ноя 2018, 12:23

Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение wayneenterprise »

Добрый день!

Имеется такая задача: необходимо фиксировать некоторое положение свободно вращающегося в пределах одного оборота рычага (нулевая или реперная точка) с последующим возвратом в неё. Необходимо также учесть возможность вращения рычага при отключённом питании, чтобы после включения питания имелась возможность снова вернуться в зафиксированное положение. Возможно ли такое реализовать, используя комплект из двигателя и привода с 17-битным энкодером?

1. Если рычаг закреплён на валу двигателя, и он вращается не самим двигателем, а под влиянием внешнего воздействия (слабое механическое усилие) в пределах одного оборота, возможно ли в состоянии покоя поставить "метку", чтобы привод мог сам вернуть вал двигателя в это самое положение по команде (логическая единица на запрограммированном входе)?

2. Если п. 1 выполним, возможно ли как-то запрограммировать один вход привода на фиксацию этой метки, а второй - на выполнение перехода к ней с заданной скоростью?

3. Сможет ли привод выполнить переход правильно, если положение вала двигателя сместилось при отключённом питании, а затем питание было подано вновь? Теоретически, можно здесь использовать тормоз, чтобы положение вала двигателя было невозможно сместить в отсутствие питания, но это создаст дополнительные неудобства, поэтому хотелось бы обойтись без тормоза.

Пожалуйста, укажите на конкретные разделы в документации для изучения или приведите номера конкретных параметров, которые необходимо задать.

pkl
Сообщения: 1333
Зарегистрирован: 23 ноя 2010, 10:08

Re: Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение pkl »

Для такой задачи понадобится двигатель с абсолютным энкодером. Такие двигатели запоминают положение и при подаче питания смогут вернуться в это положение. Для инкрементального энкодера при подаче питания необходимо выполнить поиск нулевой точки.

wayneenterprise
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 12 ноя 2018, 12:23

Re: Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение wayneenterprise »

Спасибо! А каким образом возможно осуществить программирование точки, в которую необходимо вернуться, и команды на переход к этой точке?

pkl
Сообщения: 1333
Зарегистрирован: 23 ноя 2010, 10:08

Re: Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение pkl »

Зависит от привода. Есть приводы с возможностью программирования до 64 точек. Выбор номера точки производится через дискретные выходы.
Точно не подскажу. С абсолютными энкодерами не работал. По п.1 скорее всего так не получится. Только если отключено управление. В исходном состоянии вал двигателя удерживается. При попытке стронуть его механически привод будет его удерживать. Если усилие будет превышать максимальный момент двигателя привод уйдет в аварию.
Посмотрите в инструкции на ваш привод функцию "CAPTURE". Возможно это то что вам нужно.

wayneenterprise
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 12 ноя 2018, 12:23

Re: Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение wayneenterprise »

Спасибо, посмотрю. Сигнал управления как раз будет снят в момент выставления этой самой точки, чтобы двигатель можно было провернуть. Задача в том, чтобы после выставления точки привод всегда знал, в каком положении относительно неё он находится, даже после отключения/включения питания, и даже если вал повернулся в отсутствие питания.

Подскажите ещё, пожалуйста, возможно ли как-то считывать текущее положение относительно заданной точки для абсолютного энкодера, например, с помощью ПЛК, чтобы знать величину сдвига?

bayk
Сообщения: 817
Зарегистрирован: 30 май 2015, 21:20

Re: Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение bayk »

Все зависит от применяемого привода. Если это а 2 То тогда не необходимо осуществить операцию хоминг,Причём в её настройке должно быть прописано. Сброс абсолютного положения на 0. Далее вы используете внутри привода Операции или Абсолютного позиционирования через режим пр. Или Операции, перемещения в заданные координаты, куда вы прописываете 0 с помощью функции. Управление скоростью. Если ваш сервопривод не имеет встроенных функций, то тогда ему нужно сделать операцию. Хоуминг. Через дискретный вход. А далее? Использовать абсолютное позиционирование внутри контроллера. При этом в системных регистрах. Есть и текущее положение сервопривода внутри себя.

wayneenterprise
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 12 ноя 2018, 12:23

Re: Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение wayneenterprise »

У нас есть ASD-A2, ASD-B2 и ASD-B3 с абсолютными энкодерами. Предпочтительнее использовать для этих целей B-серию, потому что она дешевле. Каким образом можно считывать текущую позицию абсолютного энкодера из привода в ПЛК серии AS200?

Есть ли в принципе такая возможность: понять, какой код соответствует заданной точке, и в дальнейшем в реальном времени считывать текущее положение, чтобы определить смещение (угол поворота) относительно этой точки?

Желательно обновлять данные в ПЛК с частотой не реже 100 Гц (10 мс).

pkl
Сообщения: 1333
Зарегистрирован: 23 ноя 2010, 10:08

Re: Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение pkl »

В AS200 вроде бы CAN есть? Можно по CAN шине считывать данные, если привод поддерживает. RS-485 тоже может читать данные с привода.

wayneenterprise
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 12 ноя 2018, 12:23

Re: Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение wayneenterprise »

Да, CAN там есть. А где можно узнать больше про обмен данными по этому интерфейсу между ПЛК и приводом, желательно с примерами? И где можно найти таблицу с адресами регистров привода? Дело в том, что я ещё ни разу с CAN не работал, только с RS-485 и Ethernet, а привод настраивал только через его встроенную панель :oops: Может быть, там есть аналогия с таблицей обмена данными, которую можно настроить прямо в HWCONFIG для ПЛК, чтобы постоянно считывать в каждом скане определённый адрес регистра из привода?

pkl
Сообщения: 1333
Зарегистрирован: 23 ноя 2010, 10:08

Re: Возможность задания реперной точки и перехода к ней с помощью привода

Сообщение pkl »

Инструкции по программированию ПЛК, мануалы по приводу. Примеры могут на сайте Дельты быть. https://downloadcenter.deltaww.com/en-U ... t_dir=DESC

Ответить