CAN и ASDA

Ответить
Aeroplan
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 17 окт 2013, 11:39
Откуда: Санкт-Петербург

CAN и ASDA

Сообщение Aeroplan »

Всем доброго дня.
Кто-то уже управлял сервой по CAN в режиме позиционирования? Есть какой-нибудь примерчик? Где в какой инструкции почитать о примере такого управления?
Либо не заморачиваться и управлять по-старинке импульсами?
Быть или не быть - вот в чем вопрос )))

PupaJr
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 06 сен 2021, 15:46

Re: CAN и ASDA

Сообщение PupaJr »

Присоединяюсь к вопросу.
Усть пример на русском - AS332T_CANopen_ASD_A2_DS301_DS402 - есть программа, комментарии очень скудные.
Процедура привязки PDO и блоков данных D2xxxxx не расписана, если как-то понять можно D25034 - привязка скорости, то что за данные D25000-25005 - что это за данные и почему именно они выбраны - не ясно, в документе с примером - CANopen technical guide for ASDA-A2_eng - про это тоже ни слова... плюнул на этот пример..
Нашёл другой документ - AS Series Programming Manual - 6.27 Delta CANopen Communication Instructions - здесь через встроенные API функции можно управлять приводом, ладно, пошёл по пунктам... дошёл до :
I . Set P5 -60–P5-75 (target speed) to 1. This indicates that the target speed is 0.1 rpm.
J. Set PDO1 to correspond to P5 -07 (PR command), P0 -01 (Fault code), P0-46 (state of DO point) and P4-07 ( state
of DI p oint )

Пункт I - это явно настройки привода, и подключившись по USB всё сделал.
Пункт J - Set PDO1 to .... - это где????? это как??? это чем??? понятна идея привязать данные с ПЛК по какому-то блоку данных к параметрам привода - но не сказано где и как!!!!!
ВСЁ!! опять затык!!! ни в параметрах AS-FPCOM в HWCONFIG или в коде программы - нет ни слова ни галочки ни ссылочки на PDO1/2/3 !!!
Если при настройке CANOpen там появлялось окно с чем-то похожим то тут НЕТ!!!! или оно зарыто в дальнем углу меню и покрыто мраком...
что-то меня этот тупняк с дельта софтом уже бесит, также как и описания к этому всему...

Владимир Колчанов
Сообщения: 75
Зарегистрирован: 12 апр 2015, 10:03

Re: CAN и ASDA

Сообщение Владимир Колчанов »

J. Set PDO1 to correspond to P5 -07 (PR command), P0 -01 (Fault code), P0-46 (state of DO point) and P4-07 ( state
of DI p oint )
Откройте CANopen Builder. Эти настройки все там делаются.

bayk
Сообщения: 550
Зарегистрирован: 30 май 2015, 21:20

Re: CAN и ASDA

Сообщение bayk »

В Ас серии есть режим автоматического управления по шине. А в контроллере есть апи почти для всех функций контроллера.
В этом режиме ничего настраивать не надо. Вроде кроме номера привода на шине. Все нативно и прозрачно.

PupaJr
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 06 сен 2021, 15:46

Re: CAN и ASDA

Сообщение PupaJr »

Да, спасибо.
Доки разбросаны и сразу сложно их найти...
CANopen Builder работает только если выбрать режим -CAN ... 301, в других не работает...
АПИ функции это хорошо, я прекрасно понял что это - описание где??? - в доках на КАН только кан-опен. Примеров не нашёл с АПИ.
В принципе неделя зря не прошла, в режиме скорости я запустил привод (нашёл проект с приводом и дисплеем) и по нему переделал под себя...
Но вылазит ошибка 124 - запись в читаемые данные.. Потом при сбросе ошибки и очередном шаманстве привод поехал в абсолютную позицию но переехал её и покатил далее...
Курим пока доки - метод "проб и ошибок" рулит...

PupaJr
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 06 сен 2021, 15:46

Re: CAN и ASDA

Сообщение PupaJr »

Ещё в догонку, в пункте 10.4.1 Data Structure of SDO Request Message - расписана структура пакета SDO.
Всё вроде понятно но кроме поля SIZE - размер... размер данных указано - НЕ пакета.. при этом нет размерности - байт/слово/...

Size: the length of the message data. The counting starts from D6253 with a byte as the unit. When
reading, it is fixed to four and when writing, it is four plus the byte number of data types of index and
subindex and the maximum value is eight. But when writing, if the data type of the index and subindex
is word, the data length is six. The data l ength is file if the data type is byte.

и что за D6253??? - системная переменная??? "байт как юнит" - вроде намёк что в байтах, но в раздобытых примерах длина пакета идёт от самой длины!! если начало записи в МАПпинге для SDO начало с D25000 то заполняя 6 ячеек - "это слово" в ячейке длина пишем 5, если 5 ячеек то 4!!...
короче тоже как-то тут не всё понятно пока...
Все ответы приветствуются ))))

PupaJr
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 06 сен 2021, 15:46

Re: CAN и ASDA

Сообщение PupaJr »

И ещё глюк/неприятность - при задании в электронном редукторе числитель(Р1-44) = 12800 (при этом Р1-45=1), двигатель начал рычать и дёргаться, хотя отрабатывает честно свои координаты по положению и скорость. Я это сделал для того, чтобы были маленькие числа при задаче скорости и перемещений, а то как-то оперировать "миллионами" в координатах и в параметре скорости не совсем приятно и не удобно.. вот вылезла такая проблема.. Знакома кому-то?? явно оставлять его так нельзя. Снизил до 1280, теперь при скорости 1000ип/сек едет на 1 оборот при 1000имп/координаты.

pkl
Сообщения: 1218
Зарегистрирован: 23 ноя 2010, 10:08

Re: CAN и ASDA

Сообщение pkl »

Это он положение пытается отработать. В этом случае расширьте зону отклонения от заданного положения, при которой он будет считать, что заданное положение достигнуто. Параметр не помню.

PupaJr
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 06 сен 2021, 15:46

Re: CAN и ASDA

Сообщение PupaJr »

....интересно... но при других коэф. редукции всё ОК.. у меня стоит 100имп. и когда привод стоит и серва включена "дёргание/плавание" координаты порядка 50 единиц (при к=128), вот я и поставил 100, а если я уменьшаю число импульсов на оборот с 100000 до 1000 то и диапазон меньше становится??

Ответить