Замкнутый контур позиционирования ASD-A2

Модератор: AND

Замкнутый контур позиционирования ASD-A2

Сообщение OttoTwin » 08 ноя 2018, 11:22

Добрый день, уважаемые участники форума. Прошу вашего совета. У меня есть система протяжки полипропиленовой плёнки для формирования пакета. Протяжка осуществляется ремнями, которые приводятся в движение сервоприводом через ременную передачу, редукторы, карданы. Необходимо точно (погрешность 1-2мм) совершать протяжку примерно 50-500 мм по внешнему энкодеру или делать протяжку с остановкой по фотодатчику. Обязательно должны присутствовать участки КОНТРОЛИРУЕМОГО разгона и торможения. На данный момент я реализую это таким образом. В программе плк DVP14SS2 использую команду DDRVI: задано количество импульсов и частота, выходы y0 - импульсный, y1 - направление. В служебных регистрах команды: D1340 - начальная/конечная частота, задаю 0 (должно по факту быть 6, мин значение регистра), D1343 - разгон, D1348 - торможение (M1534 включен). Внешний энкодер установлен в системе протяжки на самом последнем ролике, в ближайшем месте к ремням протяжки. Энкодер подключен к CN5 ASD-A2. По параметрам: в 1-74 в Х включаю замкнутый контур (выставлена 1), в Y источник внешний энкодер (выставлена 1). В 1-01 режим управления Pt. Электронный редуктор 1-44/1-45=2/1. В 1-72 выставлено число импульсов энкодера на оборот, 250. И тут начинаются проблемы: если выставить реальное разрешение энкодера, при запуске DRVI и завершении обработки импульсов M1029, сервопривод может сам пройти вперед или назад, как будто ищет ноль. Если в 1-72 задать больше импульсов, например 600, проблема уходит, это не основное. Вопрос вот в чём: по какой-то причине нет повторяемости пройденного пути, например заданное количество импульсов не поменялось, но поменялась частота (или разгон, или торможение и т.д.) - длина на выходе получилась разная. Да, она повторяется довольно точно, но настройки протяжки должны быть привязаны к реальным миллиметрам, а с такой вариативностью сложно будет вычислить реальную длину по импульсам. С фотодатчиком в принципе нет проблем: делаю прерывание на Х4, задаю импульсы для торможение (минимально в D1232) сервопривод довольно точно останавливается. Ещё раз: нужно чтобы на разных скоростях, с разными параметрами торможения/разгона серво проходил чётко один и тот же путь по внешнему энкодеру. Если у вас есть какие либо мысли, тыкните меня носом, может я просто не знаю куда смотреть, мануал вычитываю. Благодарю.
OttoTwin
 
Сообщений: 3
Зарегистрирован: 24 окт 2018, 10:16

Re: Замкнутый контур позиционирования ASD-A2

Сообщение bayk » 08 ноя 2018, 21:31

Подождите! При чем тут замкнутый контур и контроллер с ддрви? Вы тогда или энкодер на контроллер заводите а на сервак пульс/Дир, причем обязательно с нагрузочными резисторами. Или же все делайте внутри сервака, а с контроллера только общее управление и контроль аварий.
bayk
 
Сообщений: 186
Зарегистрирован: 30 май 2015, 22:20

Re: Замкнутый контур позиционирования ASD-A2

Сообщение OttoTwin » 09 ноя 2018, 10:27

bayk писал(а):Подождите! При чем тут замкнутый контур и контроллер с ддрви? Вы тогда или энкодер на контроллер заводите а на сервак пульс/Дир, причем обязательно с нагрузочными резисторами. Или же все делайте внутри сервака, а с контроллера только общее управление и контроль аварий.


Я так вижу эту ситуацию: сейчас задавая импульсы в ддир, привод их проходит по внешнему энкодеру ( сейчас если поднять энкодер во время протяжки привод начинает крутится без остановки до появления ошибки рассогласования). Поправьте если я не прав. Что означает завести энкодер на контроллер? Каким образом должна команда DRVI узнать сколько импульсов пробегает энкодер? Да и внутри сервака в режиме Pt я не совсем понимаю, как задать торможение/разгон для управления через пульс/дир. Поясните немного подробнее, как вы это видите, какой-то видимо пробел у меня в этой области.
OttoTwin
 
Сообщений: 3
Зарегистрирован: 24 окт 2018, 10:16

Re: Замкнутый контур позиционирования ASD-A2

Сообщение bayk » 09 ноя 2018, 11:13

Так и есть: использовать высокоскоростные входы на контроллере и обрабатывать импульсы с энкодера через аппаратные счетчики. А дальше уже на что фантазии хватит. На ддрви свет клином не сошёлся. Но самый правильный вариант это использовать внутренние возможности привода. Их у а2 целая гора. Посмотрите примеры. Для вашей задачи там вроде бы все раздеваном было.
bayk
 
Сообщений: 186
Зарегистрирован: 30 май 2015, 22:20

Re: Замкнутый контур позиционирования ASD-A2

Сообщение OttoTwin » 09 ноя 2018, 12:15

bayk писал(а):Так и есть: использовать высокоскоростные входы на контроллере и обрабатывать импульсы с энкодера через аппаратные счетчики. А дальше уже на что фантазии хватит. На ддрви свет клином не сошёлся. Но самый правильный вариант это использовать внутренние возможности привода. Их у а2 целая гора. Посмотрите примеры. Для вашей задачи там вроде бы все раздеваном было.


Был у меня уже вариант и с счётчиками, и другими командами, вроде плср, который не совсем жизнеспособен. С ддрви результат приблизился к желаемому, т.к. участки разгона/торможения "вписаны" в задаваемое количество импульсов. Замкнутый контур возможен только в Pt, по примерам пока не нашел чего-то конкретно подходящего.
OttoTwin
 
Сообщений: 3
Зарегистрирован: 24 окт 2018, 10:16


Вернуться в Сервоприводы

Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1