Вопросы по использованию ZRN (управление движением)

Ответить
bayk
Сообщения: 887
Зарегистрирован: 30 май 2015, 21:20

Вопросы по использованию ZRN (управление движением)

Сообщение bayk »

Здравствуйте уважаемые форумчане! начал потихоньку разбираться с управлением движением. Пытаюсь разобраться как работает функция ZRN (возврат в нулевую позицию). с логикой работы все прозрачно, остается вопрос, с какой характеристикой происходит набор скорости от JOG до Target. в остальных функциях эта величина задается, а тут просто на графиках некая наклонная кривая. может я упустил, что этот параметр откуда-то берется от другой функции?? я в mitsubishi такое видел. что API выполняется в процессе выполнения другой API для корректировки ее работы.
У меня стоит задача управлять достаточно тяжелым порталом не имея возможности установить серводвигатель с большим запасом по крутящему моменту (цена в геометрической прогрессии растет), поэтому процесс разгона и торможения очень важен.

Aeroplan
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 17 окт 2013, 11:39
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы по использованию ZRN (управление движением)

Сообщение Aeroplan »

Чуть не по сути вопроса, но... Чтобы не увеличивать мощность и стоимость сервопривода, попробуйте добавить редуктор. Для сервоприводов есть специальные (чаще планетарные) редукторы с низкими люфтами от 1 угловой минуты до 7-ми минут. Если скорость на валу не понадобится очень большая (а часто так и бывает), то это может вам помочь.
А по сути, к сожалению, не подскажу.

bayk
Сообщения: 887
Зарегистрирован: 30 май 2015, 21:20

Re: Вопросы по использованию ZRN (управление движением)

Сообщение bayk »

Конечно у меня будет стоять редуктор (1:25). при требуемой мне максимальной скорости в 0,6 м/с, чтобы не превышать 3000 на валу сервы и не терять крутящий момент.

Aeroplan
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 17 окт 2013, 11:39
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы по использованию ZRN (управление движением)

Сообщение Aeroplan »

Все же попробую сумничать, если буду не прав, извините.
Не работал с сервами Дельты, но на других это выглядело так: есть две функции "поиск дома". Одна из них с параметрами. То есть я должен указать те параметры, которые должны отличаться от дефолтовых. Разгон, торможение, максимальный прогон, направление, толчок, скорость и прочее. Вторая функция без параметров. Она выполняет "поиск дома" с теми параметрами, которые я указывал при первичной настройке сервопривода.
Это применительно к последним моделям от Омрона и EtherCAT, например. Как у Дельты - не знаю, но предполагаю, что как-то похоже.
Если Серво должен иметь начальные параметры, которые вы настраиваете при первой настройке (а он их имеет), то выполнение функции без параметров происходит с этими настройками. В общем то, если функция управления сервой имеет какие-либо параметры, она просто подменяет те, которые "зашили" вы в привод во время настройки.
НО! это все при управлении по сети. При управлении от ПЛК аналоговыми сигналами или импульсной последовательностью эти параметры из серво в ПЛК недоступны. Поэтому, не знаю, как там на самом деле.
В последнем проекте, кстати, датчик нулевой координаты у меня подключен к серво напрямую без ПЛК. При получении команды от ПЛК на "поиск дома" серво самостоятельно выполняет операцию с теми параметрами разгона торможения и скорости, которые прописаны в настройках сервы. Но опять же - это управление по сети.

bayk
Сообщения: 887
Зарегистрирован: 30 май 2015, 21:20

Re: Вопросы по использованию ZRN (управление движением)

Сообщение bayk »

я тоже так подумал. и пошел подглядывать к mitsubishi (этож, мать его, все стырено оттуда!). там четко прописано, что разгон/торможение используются из регистров plsr (вроде. сейчас не на работе) но в живую проверить смогу, как только приедет живая железка. как опробую, отпишусь ;)

Ответить