И снова о ПИД...
Re: И снова о ПИД...
- Вложения
-
- PID test.zip
- WPLsoft 2.42
- (1.04 КБ) 315 скачиваний
Re: И снова о ПИД...
Спасибо.and909 писал(а):Выкладываю заготовку регулятора, в приложении проект с комментами.
А подскажите:
1. D201, D203 - действительное значение и уставка соотвественно?
2. D510, D520, D530 - это сами коэф? И какой их размах. Какие вы вводили?
3. D100 - это выход регулятора? Какой его размах?
Ваш регулятор лучше от стандартного дельтовского?
Re: И снова о ПИД...
1. Верно.
2. Верно.
3. Верно.
Я выложил классический ПИД регулятор как в учебнике.
При написании пользовался этой статьей.
Для использования в реальном объекте нужны небольшие доработки.
Регулятор я пробовал "на столе", на реальной установке не пробовал, но появились следующие мысли:
1. Чтобы избежать дробных значений коэффициентов, их можно масштабировать, например х100 (как у Дельты и сделано). Результат соответственно пересчитывать.
2. Сделать контроль накопления интегральной составляющей по достижению выхода регулятора максимального значения (как в режиме 5 ПИД Дельта).
Мой регулятор (хотя какой-же он мой) лучше тем, что имеем не "черный ящик", а полностью настраиваемый под себя регулятор, в который можно заглянуть и поправить что угодно. В остальном, думаю, не лучше.
С удовольствием выслушаю Ваши предложения по улучшению самописного регулятора.
2. Верно.
3. Верно.
Я выложил классический ПИД регулятор как в учебнике.
При написании пользовался этой статьей.
Для использования в реальном объекте нужны небольшие доработки.
Регулятор я пробовал "на столе", на реальной установке не пробовал, но появились следующие мысли:
1. Чтобы избежать дробных значений коэффициентов, их можно масштабировать, например х100 (как у Дельты и сделано). Результат соответственно пересчитывать.
2. Сделать контроль накопления интегральной составляющей по достижению выхода регулятора максимального значения (как в режиме 5 ПИД Дельта).
Мой регулятор (хотя какой-же он мой) лучше тем, что имеем не "черный ящик", а полностью настраиваемый под себя регулятор, в который можно заглянуть и поправить что угодно. В остальном, думаю, не лучше.
С удовольствием выслушаю Ваши предложения по улучшению самописного регулятора.
Re: И снова о ПИД...
Давно также заморачиваюсь че то подобным, все знаний не хватает
Время освободится попробую ваш регулятор на стенде.
Время освободится попробую ваш регулятор на стенде.
Re: И снова о ПИД...
Бывает, нужно объяснить ПИД-регулятор недостаточно квалифицированному персоналу.
Сижу и думаю:
Регулятор это котельная на угле, в ней кочегары.
Частота выборки - период времени, через который кочегар смотрит на термометр
Kp - количество кочегаров
Ki - сколько лопат кочегар закидывает за один подход
Kd - сколько угля кочегар набирает в лопату в зависимости от разницы текущей и установленной температуры.
Кто как объясняет?
Сижу и думаю:
Регулятор это котельная на угле, в ней кочегары.
Частота выборки - период времени, через который кочегар смотрит на термометр
Kp - количество кочегаров
Ki - сколько лопат кочегар закидывает за один подход
Kd - сколько угля кочегар набирает в лопату в зависимости от разницы текущей и установленной температуры.
Кто как объясняет?
Re: И снова о ПИД...
Kp - тупо рычаг, соотношение плечей это и есть коэф. Естественно результат звена зависит от того, сколько дельты на рычаг давит (не забыть уточнить, на данном регуляторе это множитель, или процент от выхода)
Ki - добавка во времени, не выходит на уставку, добавляем к выходу с учётом этого коэфа. (не забыть сказать что величина обратная коэфу)
Kd - тормоз, зависит от скорости изменения дельты, типа рулевой на судне руль в противоположную сторону кладёт, что бы притормозить при повороте.
с кочегарами понятно только про выборку, с остальным я бы поспорил, количество кочегаров к И и Д не имеют никакого отношения.
а в случае с П, они у Вас ещё должны уголь из печки вынимать.
Ki - добавка во времени, не выходит на уставку, добавляем к выходу с учётом этого коэфа. (не забыть сказать что величина обратная коэфу)
Kd - тормоз, зависит от скорости изменения дельты, типа рулевой на судне руль в противоположную сторону кладёт, что бы притормозить при повороте.
с кочегарами понятно только про выборку, с остальным я бы поспорил, количество кочегаров к И и Д не имеют никакого отношения.
а в случае с П, они у Вас ещё должны уголь из печки вынимать.
Re: И снова о ПИД...
Можно считать, что ПИД от Дельты я освоил.
Заканчиваю ПНР пастеризационно-охладительной установки. Работают 3 регулятора:
1. Пастеризация.
Двухконтурный нагрев пар-вода-продукт. Точность +- 0,1 градус при периодической загрузке холодного молока. При разогреве плавно выходит на уставку без выброса.
2. Охлаждение.
Теплоноситель ледяная вода. Также +- 0,1 градус.
3. Регулятор протока продукта через установку.
Система: ЭМ расходомер - RS485 - ПИД - AO 0...10В - ПЧ - насос циркуляции продукта.
Заканчиваю ПНР пастеризационно-охладительной установки. Работают 3 регулятора:
1. Пастеризация.
Двухконтурный нагрев пар-вода-продукт. Точность +- 0,1 градус при периодической загрузке холодного молока. При разогреве плавно выходит на уставку без выброса.
2. Охлаждение.
Теплоноситель ледяная вода. Также +- 0,1 градус.
3. Регулятор протока продукта через установку.
Система: ЭМ расходомер - RS485 - ПИД - AO 0...10В - ПЧ - насос циркуляции продукта.
-
- Сообщения: 12
- Зарегистрирован: 23 дек 2015, 13:56
Re: И снова о ПИД...
А как будет выглядеть "навеска" к регулятору в случае, если нагреватель имеет две и более ступеней? Например трехсекционный ТЭН. Есть мысль одну секцию сделать регулируемой , а две остальные - ступенчато включаемые, как бы разгонные.
Логика такая: для быстрого выхода на режим - включаем все ступени, при достижении уставки - оставляем одну, с ее помощью "держим" зону нечуствительности. Наведите на мысль, по какому параметру отключать/включать неуправляемые ступени?
В настоящий момент склоняюсь к мысли о следующем:
1 ступень -ПИ или ПИД регулятор, поддержание уставки ( "тонкая настройка").
2 супень - ПИ-регулятор, более грубая настройка, широкая зона не чуствительности. Отключается при достижении текущего значения в зону нечуствительности.
3 ступень - П-регулятор. "Грубый" вывод на режим, Вроде как стартовый регулятор для второй ступени. Отключается при первом достижении уставки.
каждый регулятор работает отдельно от остальных.
Логика такая: для быстрого выхода на режим - включаем все ступени, при достижении уставки - оставляем одну, с ее помощью "держим" зону нечуствительности. Наведите на мысль, по какому параметру отключать/включать неуправляемые ступени?
В настоящий момент склоняюсь к мысли о следующем:
1 ступень -ПИ или ПИД регулятор, поддержание уставки ( "тонкая настройка").
2 супень - ПИ-регулятор, более грубая настройка, широкая зона не чуствительности. Отключается при достижении текущего значения в зону нечуствительности.
3 ступень - П-регулятор. "Грубый" вывод на режим, Вроде как стартовый регулятор для второй ступени. Отключается при первом достижении уставки.
каждый регулятор работает отдельно от остальных.
Re: И снова о ПИД...
Для таких систем, с несколькими дискретно включаемыми ступенями и одной ступенью плавной регулировки, используется только один ПИД-регулятор.skiner1981 писал(а):А как будет выглядеть "навеска" к регулятору в случае, если нагреватель имеет две и более ступеней? Например трехсекционный ТЭН.
Выход этого регулятора (выражается в процентах общей мощности) распределяют между ступенями нагрева пропорционально мощностям самих ступеней. Остаток всегда достаётся ступени плавной регулировки.
Для плавной регулировки нагрева, без скачков мощности, и для обеспечения возможности обеспечить некоторый гистерезис при переключениях ступеней очень важно, чтобы ступень плавной регулировки обладала НЕминимальной полной мощностью (лучше, если максимальной - логика распределения мощности будет проще) из всех имеющихся ступеней нагрева.
Поскольку ТЭН-ам свойственно перегорать, за соотношением мощностей надо следить во время эксплуатации и, если нет возможности сразу восстановить исходный баланс (заменить ТЭНы), то следует предусмотреть ввод в контроллер значений фактических мощностей ступеней нагрева, иначе возникнут зоны неустойчивой работы, где вместо постоянной температуры на выходе будем иметь пилу, как при релейно-утюжном алгоритме регулирования.
__________________________
Помощь - понятие растяжимое, всяк трактует его в меру своего эгоизма...
Помощь - понятие растяжимое, всяк трактует его в меру своего эгоизма...
Re: И снова о ПИД...
Дошли руки оформить ФБ ПИД:
ON - BOOL включение
Period - WORD временной интервал транзакций, х100мс, (умолчание =1(100мс))
SV - WORD заданное значение
PV - WORD измеренное значение
Kpid - WORD коэффициенты, % (100=1; 50=0,5; 150=1,5)
OutMax - WORD выход максимум (умолчание =1000)
OUT - WORD выход (0...OutMax)
При выходе выходной величины за пределы 0...OutMax интегральная составляющая замораживается.
Формула регулятора:
OUT = Kp/100(SV-PV) + (Ki/100+(Ki/100)prev) + Kd/100((SV-PV)-(SV-PV)prev)
где "prev" - результат предыдущей транзакции.
ON - BOOL включение
Period - WORD временной интервал транзакций, х100мс, (умолчание =1(100мс))
SV - WORD заданное значение
PV - WORD измеренное значение
Kpid - WORD коэффициенты, % (100=1; 50=0,5; 150=1,5)
OutMax - WORD выход максимум (умолчание =1000)
OUT - WORD выход (0...OutMax)
При выходе выходной величины за пределы 0...OutMax интегральная составляющая замораживается.
Формула регулятора:
OUT = Kp/100(SV-PV) + (Ki/100+(Ki/100)prev) + Kd/100((SV-PV)-(SV-PV)prev)
где "prev" - результат предыдущей транзакции.
- Вложения
-
- PID_Reg_Andy.zip
- (1.81 КБ) 250 скачиваний