C2000 + энкодер

Santos1
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 09 мар 2017, 16:38

Re: C2000 + энкодер

Сообщение Santos1 »

Привод сгорел. (Сгорела плата управления.) :cry:
Плата расширения была от предыдущей модели. Как так можно разъёмы делать??? :?
Нужная плата уже установлена. Энкодер подключён, всё хорошо, команды скорости/позиционирования выполняются,
но беда с выходом в "0". Какая-то комбинация параметров (что в программе для PCL), что по входам приводит к одной реакции. -
При поступлении команды "искать 0" привод куда-то разгоняется, потом резко находит 0 и встаёт в него как вкопанный. :shock:
Незакреплённый мотор прыгает под ногами. На станок такое ставить не хочется.
Много чего перепробовал: автонастройка двигателя, тип энкодера, параметры выхода в 0 (0-40, скорости 1 и 2 поиска 0 ) и др.
Но проблема не решается пока. Никто не подскажет в какую сторону копать? :?:

сейчас такие параметры:
0-10 = 1 (режим позиционирования)
0-11 = 3 (векторный с энкодером)
0-20 = 0 (частота с пульта)
0-21 = 1 (команды с дискр. входов)
0-40 = h0124
0-41 = 1Hz
0-42 = 0,5Hz
2-06 = 47 (MI6 )
2-07 = 35 (MI7)
2-08 = 44 (MI8)

Ryzhij
Сообщения: 1026
Зарегистрирован: 26 авг 2012, 19:25
Откуда: Россия Рязань

Re: C2000 + энкодер

Сообщение Ryzhij »

Santos1 писал(а):Плата расширения была от предыдущей модели. Как так можно разъёмы делать??? :?
Один из Законов PLC гласит:
PLC LAW 36 - IDIOTS, STUPIDITY AND OTHER PEOPLE PROBLEMS DEFY COMMON SENSE MOST OF THE TIME.
PLC LAW 36.1 – "THERE'S NO SUCH THING AS IDIOT PROOF, ONLY IDIOT RESISTANT."
PLC LAW 36.2 – "ARTIFICIAL INTELLIGENCE NEVER OVERCOMES NATURAL STUPIDITY"
PLC LAW 36.3 – IF YOU WRITE A PROGRAM TO HELP MAKE A MACHINE "IDIOT PROOF" THE HR DEPARTMENT WILL JUST HIRE BETTER IDIOTS
PLC LAW 36.4 – OZZ VARIANT – “YOU CAN MAKE THINGS IDIOT PROOF BUT NOT OPERATOR PROOF.”
Отсюда вопрос: "Как можно идиотов на работу брать?"
__________________________
Помощь - понятие растяжимое, всяк трактует его в меру своего эгоизма...

Santos1
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 09 мар 2017, 16:38

Re: C2000 + энкодер

Сообщение Santos1 »

Я понимаю, что с риторическими вопросами у нас всегда хорошо, юмор иногда хромает, но не суть... Но мне б по делу узнать...
Есть ли успешный опыт пользования команды поиска "0" с С-2000?

Ryzhij
Сообщения: 1026
Зарегистрирован: 26 авг 2012, 19:25
Откуда: Россия Рязань

Re: C2000 + энкодер

Сообщение Ryzhij »

Есть же параметры интенсивности разгона/торможения RAMP, почему бы не использовать их, чтобы привод "не скакал под ногами".
А вообще - разгонять и тормозить приводом незакреплённый мотор можно, только если ног и кабеля не жалко.
Обычно при команде "Выход в референтную точку (в ноль)" ЧПУ выдаёт на привод задание скорости и направления, после чего ждёт наезда механизма на концевик референтной точки (концевик обнуления), снижает скорость и медленно дотягивает до импульса Z от энкодера.

Обычно система управления выдаёт ошибку если:
- за определённое время не доехала до концевика обнуления (референтной точки);
- наехала на концевик остановки раньше, чем до концевика обнуления (референтной точки);
- механизм поехал не в ту сторону (не везде есть эта опция выявления направления движения по энкодеру).
__________________________
Помощь - понятие растяжимое, всяк трактует его в меру своего эгоизма...

Santos1
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 09 мар 2017, 16:38

Re: C2000 + энкодер

Сообщение Santos1 »

Параметр разгона стоит P2-10 = 0.035, вроде не караул, времена разгона/торможения выставлял по 2с. Моторчик не шибко мощный (не тяжёлый), нагрузка нулевая. [s]Бороду сбрить[/s] Прикрутить конечно можно, но проблема в другом, чего он разгоняется??? :?:
Частота стоит 1Гц. Скорость выхода в 0 в параметрах не нашёл. Откуда он её берёт мне непонятно. На команду позиционироваться DPOS K1440 (у меня на энкодере 360 рисок) реагирует адекватно. Делает ровно 1 оборот примерно за 1 сек.

Santos1
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 09 мар 2017, 16:38

Re: C2000 + энкодер

Сообщение Santos1 »

При определённых параметрах действительно выскакивала ошибка позиционирования, причём сразу при поступлении команды (home). По-моему, со словом LIMIT.
Игра с параметром 0-40 (режим выхода в 0) эту ошибку убрал, т.е. ошибки нет совсем, но страшно дёргается. Как его обуздать? В этом проблема.

Santos1
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 09 мар 2017, 16:38

Re: C2000 + энкодер

Сообщение Santos1 »

Проблему выхода в 0 решил. Практически случайно.
Оказалось, что нельзя одновременно менять режим управления и давать команду выхода в 0.
Т.е. сначала MOV K3 D1060, а затем отдельно, скажем, вручную SET M1055. (на всяк случай ещё раньше RST M1025, ну и, понятно дело, в самом начале SET M1040.)
То же, скорее всего, и со входами. Сначала установить вход=47, а лишь затем =44.
Получаем плавный выход в 0 в соответствии со скоростями в 0-41, 0-42.

Если вместе, как я делал впохыхах, то привод "сходит с ума". Правда, отдавая ему должное, в 0 всё же выходит.
Удача с теми, кто знает о граблях. Её всем и желаю. :mrgreen:

Ответить